方案速递|LED固晶机解决方案

    ● 基于正/逆解运动模型，通过CONNFRAME和CONNREFRAME指令实现关节坐标系与笛卡尔坐标系的双向映射，支持SCARA/Delta构型的4轴协同控制，末端旋转轴可独立调节姿态。

    ● 采用动态窗口法（DWA）优化路径规划，在速度空间内筛选符合动力学约束的速度组合，结合传感器数据实时更新局部路径，适用于传送带等动态场景。

    ● 主控单元采用工控机+伺服驱动架构，摆臂轴使用定制ED3H系列电机搭配EM3A驱动器，实现亚微米级定位精度。支持EtherCAT总线扩展至32轴，刷新周期低至125μs，满足Mini LED巨量转移的高同步需求。